13771165220
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楼主  发表于: 2019-09-12 09:54
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现有一机器人，动作如下，给三台机分别供料。
三台机为一产线。第一台做完的工件放入第二台。第二台做完的放第三台，第三台做完取出。循环。
如果中间某因素机器人停止后怎么处理。比如此时机器人爪子上还有第二台已加工完成但是未放入第三台的工件。
此时停止后按何种方式处理恢复生产？
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    akaiya
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    1楼  发表于: 2019-09-13 21:07
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    通常如果不是協同式機器人 (比如UR...)
    一般工業機器人都會有HOLD解除信號需要經過設備
    在設備異常或機器人異常時
    HOLD解除信號停止
    再加上其他安全信號連鎖
    人員進入圍籬或工程時安全PLUG拔除或打開安全門
    解除異常後
    只要設備再啟動條件作的好
    機器人就會繼續後續動作
    (前提是機器人步序仍然在同一步序....)
    機器人做了不少不過幾乎都是玩安川居多
    建議要使用機器人首先先研究機器人啟動/HOLD解除/安全信號連結
    以上是我的經驗
    還請各位先進指教
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