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楼主  发表于: 2019-09-12 09:54
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现有一机器人，动作如下，给三台机分别供料。
三台机为一产线。第一台做完的工件放入第二台。第二台做完的放第三台，第三台做完取出。循环。
如果中间某因素机器人停止后怎么处理。比如此时机器人爪子上还有第二台已加工完成但是未放入第三台的工件。
此时停止后按何种方式处理恢复生产？
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    594122469
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    1楼  发表于: 2019-11-27 13:03
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    我以前做过类似的案子，情况是机器人固定在一个地方可以够着所有工位，要想机器人停止后再启动接着原来的状态运行，必须要做记忆，我用的机器人有10个寄存器可以用来记忆，把每次不同的状态写进去，比如取的是第几台机的料，这个料有没有做过。或者是记忆步，比如第一步取料，第二步放第一台机的料，第三步取第一台机的料，第三步放第二台机的料，第四步取第二台机的料，第五步放第三台机的料，第六步取第三台机的料，第七步放入流水线，每次把运行到哪一步了记忆下来，停止后再运行把这个状态读出来。这种要保证安全，每次运行必须从安全位置启动。不知道你用的安川有没有这个寄存器