hh29123627
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楼主  发表于: 2019-08-28 21:28
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求助大神们分享下做运动控制编程思路。我是西门子S7-1200PLC，现在控制两个轴（伺服电机）要在一个空间内做平面运动。就是一个Y轴，一个Z轴。我用的是绝对运动指令，每次作业前回原点，以原点为基准点，把两个轴要去的位置弄成一个坐标。用case of把这些位置存储起来，然后需要走到那个位置的时候调用。问题出现了：这是一个由多段运动组成的运动，那我每次运动完成以后，用什么做这一段运动的运动结束标志位呢？ 现在我的笨办法就是用运动指令里面的绝对运动完成信号（done位）做判断，完成一次给一个上升沿，完了后我累加计数。可是我怕哪天这个脉冲突然变多或者变少。请问做运动控制的大神怎么编程的呢？
376236753
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1楼  发表于: 2019-08-29 09:15
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你担心是多余的，PLC和伺服电机不是闭环，PLC只负责发脉冲，这个肯定不会错，至于伺服或者运动机构是否执行完成，PLC是不知道的。所以，你担心没用。打个比方，比如你Y轴联轴器松了，PPLC发脉冲让电机转到制定位置了，但是机构没动，你用Y轴当前坐标做条件判断然执行Z轴运动，Z轴是一样会下去的。 不行你就给轴加光栅尺做闭环。