安川周周
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楼主  发表于: 2019-01-02 09:42
问题:安川伺服电机的,绝对值编码器数据如何读取?

问题背景:
1、使用的是安川绝对值编码器伺服电机,比如型号SGM7J-04A7C6S,横杠后第4位是数字的话,就是绝对值编码器。
2、上位机不支持M-II/III总线通讯,绝对值编码器数据只能通过串口通讯的方式直接从伺服侧读取。

如果是安川5系列伺服,驱动器型号SGDV-XXXXXXX,那么可以通过CN1口的PAO,/PAO读取绝对值数据。
如果是安川7系列伺服,驱动器型号SGD7S-XXXXXXX,那么可以通过CN1口的PAO,/PAO或者PSO,/PSO读取绝对值数据。

通讯方式为RS-485,建议可以先下载一个串口通讯测试软件,友善啊,武汉奋进啊等等都可以,先做一下测试。

以SGD7S为例

第一步:硬件接线
将PSO,/PSO接到RS-485的T/R+,T/R-。
SEN,伺服ON接线。

第二步:参数设定
pn002.2=0,编码器使用方式是绝对值编码器

第三步:PSO数据格式,通讯格式查看
这个在伺服用户手册上有的,停止位,波特率查一下就可以看到了。
手册安川官网就可以下载。不要懒。
绝对值编码器的位置数据=旋转圈数数据*编码器旋转1圈内的脉冲数(pn212)+旋转1圈内的位置

第四步:通讯测试
(1)给SEN信号,不给伺服ON信号,读取旋转圈数数据及1圈内位置。

(2)给SEN信号,给伺服ON信号,读取增量脉冲。

(3)不给SEN信号,给伺服ON信号,继续读取增量脉冲。


结束


yy191012
你萌好
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1楼  发表于: 2019-01-03 22:57
谢谢分享,有资料分享吗
交流学习
安川电机
安川MPE720程序解密,上传解密.
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2楼  发表于: 2019-01-04 08:18
xiacanhui
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3楼  发表于: 2019-03-22 05:10
图片:
格式是这样的,那PLC怎么编程读取了
xiacanhui
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4楼  发表于: 2019-03-22 05:13
图片:
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三菱伺服的可以这么读,这个格式可以看懂,但安川的那个怎么编程了?不明白,求赐教!