能用结构化语言吗？可以的话使用while语句轻松实现。当然梯形图也可以实现，要自己想想了。不过感觉你这也不需要同一个扫描周期使用循环结构吧？你就检查负压信号有没有？没有就不启动下一个动作，然后下一个扫描周期来后再启动吸盘，如果3S后还是没有负压信号，那下一个扫描周期来了后继续启动吸盘，直到负压信号有，就启动下一个动作。在此段程序中加入C计数，如果计数等于5次时报警。