实例为 6台穿梭小车（穿梭车台数可以实际情况增减），其中5台设为目标，一台为本地穿梭车。功能块有分别输出有：警告启动、减速启动、停车启动、两车间隙值等。
源代码如下：
FUNCTION_BLOCK FB1026
VAR_INPUT
   CarData1:DINT;//目标穿梭车1位置值
   CarData2:DINT;//目标穿梭车2位置值
   CarData3:DINT;//目标穿梭车3位置值
   CarData4:DINT;//目标穿梭车4位置值
   CarData5:DINT;//目标穿梭车5位置值
   CarLocaL:DINT;//本地穿梭车位置值
   Warning_JL1:DINT;//警告距离1设定
   Warning_JL2:DINT;//警告距离2设定
   Decelerate_JL1:DINT;//减速距离1设定
   Decelerate_JL2:DINT;//减速距离2设定
   StopCar_JL1:DINT;//停车距离1设定
   StopCar_JL2:DINT;//停车距离2设定
  
END_VAR  
VAR
    I:INT;
    InData:ARRAY[1..5] OF DINT;
END_VAR
VAR_OUTPUT
Out_Warning:BOOL;//警告启动
Out_Decelerate:BOOL;//减速启动
Out_Stop:BOOL;//停车启动
D_Value:DINT;//两车之间值
END_VAR;
   InData[1]:=CarData1;
   InData[2]:=CarData2;
   InData[3]:=CarData3;
   InData[4]:=CarData4;
   InData[5]:=CarData5;
    FOR I:= 1 TO 5 BY 1 DO
        IF (InData[I]>0)AND(((CarLocaL-InData[I]<0)AND(CarLocaL-InData[I]>=Warning_JL1))OR( CarLocaL-InData[I]>=Warning_JL2))THEN//判定是否已到警告距离
           Out_Warning:=1;//警告启动
           D_Value:=CarLocaL-InData[I];
           ELSE
           Out_Warning:=0;
           Out_decelerate:=0;
           Out_Stop:=0;
           D_Value:=0;
    END_IF;
        IF OUT_Warning THEN  
       IF ((CarLocaL-InData[I]<0)AND(CarLocaL-InData[I]>=Decelerate_JL1))OR( CarLocaL-InData[I]>=Decelerate_JL2)THEN//判定是否已到减速距离
         Out_decelerate:=1;//减速启动
    ELSE
         Out_decelerate:=0;
    END_IF;
        IF((CarLocaL-InData[I]<0)AND(CarLocaL-InData[I]>=StopCar_JL1))OR( CarLocaL-InData[I]>=StopCar_JL2)THEN//判定是否已到停车距离
         Out_Stop:=1;//停车启动
    ELSE
        Out_Stop:=0;
    END_IF;
    EXIT;
    END_IF;
          END_FOR;
    
END_FUNCTION_BLOCK

引用

引用楼主worker02于2018-05-10 11:47发表的 西门子PLC多台环循穿梭车防撞及排队算法 :
实例为 6台穿梭小车（穿梭车台数可以实际情况增减），其中5台设为目标，一台为本地穿梭车。功能块有分别输出有：警告启动、减速启动、停车启动、两车间隙值等。
源代码如下：
FUNCTION_BLOCK FB1026
VAR_INPUT
   CarData1:DINT;//目标穿梭车1位置值
.......

路过看看，坐坐沙发！既然写最好把相关工艺流程一并写来。

沙发坐空了！

FUNCTION_BLOCK FB1026

VAR_INPUT
   CarData1:DINT;//目标穿梭车1位置值
   CarData2:DINT;//目标穿梭车2位置值
   CarData3:DINT;//目标穿梭车3位置值
   CarData4:DINT;//目标穿梭车4位置值
   CarData5:DINT;//目标穿梭车5位置值
   CarLocaL:DINT;//本地穿梭车位置值
   Warning_JL1:DINT;//警告距离1设定
   Warning_JL2:DINT;//警告距离2设定
   Decelerate_JL1:DINT;//减速距离1设定
   Decelerate_JL2:DINT;//减速距离2设定
   StopCar_JL1:DINT;//停车距离1设定
   StopCar_JL2:DINT;//停车距离2设定  
END_VAR  

VAR
    I:INT;
    InData:ARRAY[1..5] OF DINT;
END_VAR

VAR_OUTPUT
Out_Warning:BOOL;//警告启动
Out_Decelerate:BOOL;//减速启动
Out_Stop:BOOL;//停车启动
D_Value:DINT;//两车之间值
END_VAR;


   InData[1]:=CarData1;
   InData[2]:=CarData2;
   InData[3]:=CarData3;
   InData[4]:=CarData4;
   InData[5]:=CarData5;

    FOR I:= 1 TO 5 BY 1 DO
        IF (InData[I]>0)
             AND(((CarLocaL-InData[I]<0)
                  AND(CarLocaL-InData[I]>=Warning_JL1))
                     OR( CarLocaL-InData[I]>=Warning_JL2))THEN//判定是否已到警告距离

               Out_Warning:=1;//警告启动
           D_Value:=CarLocaL-InData[I];

           ELSE

           Out_Warning:=0;
           Out_decelerate:=0;
           Out_Stop:=0;
           D_Value:=0;

    END_IF;

        IF OUT_Warning THEN  

        IF ((CarLocaL-InData[I]<0)
            AND(CarLocaL-InData[I]>=Decelerate_JL1))
                  OR( CarLocaL-InData[I]>=Decelerate_JL2)THEN//判定是否已到减速距离
         Out_decelerate:=1;//减速启动
    ELSE
         Out_decelerate:=0;
    END_IF;
        IF((CarLocaL-InData[I]<0)
             AND(CarLocaL-InData[I]>=StopCar_JL1))
                OR( CarLocaL-InData[I]>=StopCar_JL2)THEN//判定是否已到停车距离
          Out_Stop:=1;//停车启动
    ELSE
        Out_Stop:=0;
    END_IF;
    EXIT;
    END_IF;
          END_FOR;
    
END_FUNCTION_BLOCK


这样看起来舒服些-------