我们公司里有很多非标圆盘装配机，每个工位基本都是用顺序编程编出来的，例如横向一个气缸，纵向一个气缸，纵向气缸带一个夹爪组成的一个机构，动作分解有很多步，下降---夹取----上升----前进----下降-----释放-----上升-----后退，这样一步一步编起来比较繁琐；而厂家的程序比较简洁，不过一直搞不懂，厂家分为 上下---前后---夹取---释放几步，大家遇到这样机构时是怎样编程的呢？