刘特斌
宁静致远
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楼主  发表于: 2017-11-03 14:52
最近准备要做码垛机,各位大神谁有码垛机程序分享一下,我参考一下。
yanggong
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1楼  发表于: 2017-11-03 19:11
干什么用的?说清楚
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    小市民wzy
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    2楼  发表于: 2017-11-03 21:51
    什么码垛机
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    刘特斌
    宁静致远
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    3楼  发表于: 2017-11-04 08:23
    袋装饲料码垛机     
    xjynzlp
    你关注我一时 我关注你一世
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    4楼  发表于: 2017-11-04 11:07
    图片:
    单单的码垛机是什么样的我没有见过,用机械手的我倒见过不少,下图是用国产机械手做的码垛机。这台设备的程序包括几种,有多轴控制器的、控制动作的。比较复杂。
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    z10086
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    5楼  发表于: 2017-11-13 15:03
    Def Inte m1,m2    定义变量
    Servo On   伺服电机打开
    Accel 80,80    定义加减速度
    Ovrd 50        定义全局速度
    Mvs p0         移动到p0点
    GoTo *ddd      调用子程序
    *ddd           子程序名
    Def Plt 1,p1,p2,p3,p4,4,3,1  定义托盘
    For m1%=1 To 12          建立循环
    p7=Plt 1,m1%              赋值给p7
    JOvrd 50                   关节速度
    Mov p7 ,80                 移动到p7上方80  
    Mvs p7                     移动到p7                  
    HClose 1                    夹取工件
    Dly 0.5                      延时0.5秒
    Mvs p7,80                   移动到p7上方z轴80  
    If m2%=m1% Mod 2=1 Then 判断奇偶性
        JOvrd 50                 定义关节速度              
        Mov p5,80                移动到p5上方80
        Mvs p5                    移动到p5
        HOpen 1                   松开工件
        Dly 0.5                      延时0.5秒
         Mvs p5,80                移动到p5上方80的位置(安全点)
        p5.Z=p5.Z+20               p5的点位没循环一次增加20          
    Else                             或
         JOvrd 50                   关节速度
         Mov p6,80                  
         Mov p6
        
         HOpen 1
         Dly 0.5
          Mvs p6,80
    p6.Z=p6.Z+20
        EndIf                  结束if循环
    Next                       结束for循环
    End                        结束程序    


    这是三菱的机械手的,参考一下
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