基本控制要求：图中工作盘是由交流变频控制，工作盘上可用双面胶
在同一半径线上三个位置放三个磁钢（Ø8） （1 号磁钢位置由自己指定，1 号、
2 号磁钢位置相距 20mm，2 号、3 号磁钢位置相距 30mm） ；图中上端为 XY
十字工作台（伺服电机控制） ，考虑到机械强度的问题，Y 轴有两个平行轴固
定，其中左侧的为主动驱动轴，右侧为从动轴；X 轴平面装有霍尔传感器；下
方为旋转工作台，工作盘由交流电机（电机的速度由变频器控制，交流电机的
减速比参考值为 1：15）带着转动。
系统启动时，XY 轴首先回到原点状态，工作盘转动，X 或 Y 轴移动使 X
轴下部的传感器与工作盘上的外圈第一个磁钢对接 （此过程工作盘的转动频率
10Hz） ；对接完成后，工作盘按指定的频率转动，X 轴下部安装的传感器须一
直能够对应到磁钢（XY 轴随动，传感器保持检测到磁钢而不脱开，如果脱开。
变频器拖动的工作盘为恒转速；第一个磁钢跟随两圈后，脱开磁
钢，工作盘转动，XY 做直线运动，在脱开后工作盘转到 90 度角时，XY 对应
第二个磁钢（时间须正好） ，XY 随动传感器保持检测到磁钢而不脱开跟随两
圈半后，脱开磁钢，工作盘转动，XY 做直线运动，在脱开后工作盘转到 90
度角时，XY 对应第三个磁钢（时间须正好） ，XY 随动传感器保持检测到磁钢
而不脱开跟随两圈，工作盘电机频率为 10Hz。现场演示通过触摸屏操作，触
摸屏实时显示跟随位置及伺服电机和三相电机速度。
4、发挥部分：控制要求与基本控制要求相同，但工作盘在伺服跟随过程
中， 工作盘电机频率分别为 10Hz （第一个磁钢） 、 20Hz （对接好第二个磁钢后） 、
30Hz（对接好第三个磁钢后） ，XY 轴必须一直跟随指定的磁钢