问题已经解决,PE线引起的,拆掉PE线就正常了,应该是整体接地未做好,
已安排电工检查接地这块了,感谢关注的朋友!






放大器J4,马达HG-K43BJ,控制方式:脉冲加方向来控制,

说来也很奇怪,没遇到的事遇到了也很高兴,但偏偏发生在很忙的时候,说正事吧

设定参数PA01 PA06 PA07 PA13
当速度恒定时,只给脉冲,速度很慢,如果带上方向的话,速度很快,这是一个现象.
另一个现象是转动起来感觉有间断现象,象卡了下似的,
还一个现象是脉冲个数感觉不受控,我给他5MM的距离,可是每次都走的距离不对,因为伺服较多,所以我换了下编码器电缆试了下,现象依旧.

原以为是机械共振,就调了下PA09参数,将数个调小,但没有明显的卡顿现象,但惯性很大,仔细看还是有卡顿现象,参数调大了,卡顿现象更严重.
PA08参数设为自动调整模式1,以前也一直这么做............
另外放大器还被我复位到出厂值,重新设置也不行,
请问下朋友,还有哪里我没有考虑到的.请指点.不胜感激!


PS:放大器,电缆,马达为全新产品

这里的慢速了也不是很慢,和其它正常的伺服相比都是一样的速度,其它可以,这个就不行,不知道什么原因.

如果自动调整模式1都不行的话 尝试用一键式调谐跑几次   我之前用J4速度模式速度不稳定怎么调都没有优用 后来用一键式调谐弄稳定的 感觉跟负载有好大关系  不过一键式调谐自己要写程式，让电机正反转跑几分钟。

我把负载拆掉,空载试也是这样有顿挫感,换了一个放大器试了下也一样,就剩三根没换了,
另外我现在在怀疑干扰问题了,打算重新用三根线把电机放到一边试试

對一下
看輸出的脈波數和接收的脈波數是否相符合?

惯量比匹配有问题，需要调整有关参数，使特性在不软不硬之间。这样你的这几个问题都可以解决。