wu32u2
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楼主  发表于: 2015-06-24 08:02
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机械示意图如下。功能要求：两个伺服电机分别为示意图中的AB轴，各控制一组长短连杆，使得两长杆连接点可沿上半个椭圆轨迹反复运动，怎么求出两伺服电机转动轨迹？plc为FX3U,T椭圆的长短轴已知。
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成功的路上需要帮助
zhangzhiming
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1楼  发表于: 2015-06-29 08:31
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如果我没看错的话你这两轴的联杆机器手只能在一条直线的任意坐标上移动吧？
要想在一片区域的任意坐标上移动必须在3轴以上，这个结构只要是有直线插补的PLC都能完成。
楼主留言：
我的图中的阴影面是端点都可以到达的地方。直线插补可以自己做。。。包括圆弧插补、椭圆插补。
zhangzhiming
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2楼  发表于: 2015-06-29 08:43
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你这个两轴的联杆机器手我心算了下，在直线上的任意坐标(包括Z坐标)用三角函数和反三角函数就能完成；至于你要走圆弧的话，如果是我做机械设计我会做一个作用于θ(角度)的轴，这样我就能在做出一定范围内任意坐标的算法，你现在这个设计我只能做一条直线上任意坐标的算法。
楼主留言：
那你说说走直线的算法。