本人有台设备上有一台搬运机构，垂直输出轴安装，马达为400WA5伺服+5倍减速机，理论计算所需扭矩在额定扭矩范围之内。刚开始调试时，选择的是实时增益调整功能，马达振动，声音很大。过了大概有15分钟，马达正常运行，期间我就是在试加减速和刚性，其它参数未动。然后因为机构有点问题，拆装了一次，再次上电马达又开始振动。我估计是因为实时增益调整没有跟上外部的变化，所以我把实时增益调整设为无效，手动调整参数（惯量比，刚性，位置环增益），可以正常运行。在客户那边有一个月时间没有问题。但昨天客户反馈同样的情况再次出现，实时增益调整设为无效，参数应该是没有变化的。为何会出现这种情况？有什么应对措施？

调整位置环和速度环增益