caif02
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楼主  发表于: 2014-09-10 20:21
控制要求:2台电机加装2个编码器(360线)由变频器驱动,用PLC计算,实现两电机角度跟随控制。(即2电机,1台为主机,1台为辅机,辅机跟随主机做角度同步)
          注:电机启动后是一个方向连续运转,允许有跟随偏差,但不允许偏差累积!!
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我现在思路是:设主机当前高速计数值为C1,辅机当前高速计数值为C2;
               开机时,2电机分别先寻找原点(即找Z相)后,C1、C2清零。
               计算偏差值D0=C1-C2,然后用D0值经过PID运算后,控制辅机的运行频率。
              
我现在的问题是当主机的Z相到来时,是只对C1清零,还是要对C1、C2都清零?要是只对C1清零,那偏差值D0就会有发生突变。
              当辅机的Z相到来时,又要对哪个清零??
       还有如果PID调节过快,辅机快于主机,D0就小于0,又要怎么处理呢?

另外我想寻求有没有更好的算法来实现呢?  我以前有看到过在原点时计数值不是0,而是180。这样能实现吗?求算法思路。
[ 此帖被caif02在2014-09-10 20:36重新编辑 ]
huyhuy
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1楼  发表于: 2014-09-11 12:27
学习中。。。。