改装一台旧分切机：原有的结构是一个主电机，一个放卷磁粉，两个收卷磁粉。
    因为原有的张力控制方式都是手动张力控制器的，严重落后了。
    现在在放卷处加装了一对张力传感器+张力变送器，通过FX-2N+2AD+4DA+触摸屏，原本想把放卷改成自动张力。
    改装后，加减速时张力变化相当大，因为加减速时间很短，在速度200米/分钟的时候在10秒内降到零速，这段张力变化不能大于3公斤否则有5米左右的废品。
    现在有个疑惑：是我编程的问题吗？我用的是三菱的PID指令，有朋友有这方面的程序来借鉴一下吗？还是这种被动放卷本身就不需要用自动张力？
    用卷径直接做放卷张力的递减，感觉还很好用的。但有点不甘心，难道自动还不如手动好用？
    请高手指点一下，该怎么解决这样的问题。

程序问题
卷径计算
启动补偿
加速补偿
减速补偿
停止长度计算
加减速S字处理
开环控制
闭环控制
速度计算
速度跟随