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mercury
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楼主  发表于: 2013-09-12 09:06
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我们这是用了三菱伺服QD75M4定位模块，但是参数中设定了OPR参数，而在顺控程序中却把机器启动时的OPR操作关闭了而且没有再开启OPR控制，请教高手这是怎么确定的原点，伺服零位怎么确定的？
zsm9614501
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1楼  发表于: 2013-09-12 12:30
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应该是不需要原点复归，相对位置控制吧
每天好心情
mercury
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2楼  发表于: 2013-09-12 12:35
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可是好像又要计算距离的，而且我看在线时伺服内部值可以到达零是为什么
mercury
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3楼  发表于: 2013-09-12 12:46
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我看程序中计算距离的方式又好像使用的是绝对位置控制方式，不解了
田远成
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4楼  发表于: 2013-09-12 16:36
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OPR参数只是设定定位模块的回原点的一系列数据（包括回原点方法、回原点高速、爬行速度等），保存在定位模块的快闪存储器，断电不丢失。而设备回原点实际执行是通过TOP指令对相应轴的定位缓冲存储区传送K9001，如果每次上电不需回原点，说明是绝对位置系统，具体请看QD75M手册。
mercury
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5楼  发表于: 2013-09-13 08:51
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英文版，实在是难看懂，不过有关OPR的看了一下，没有看到绝对控制部分，谢谢
田远成
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6楼  发表于: 2013-09-13 10:15
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第一轴的回原点方法使用绝对位置系统是在第70号缓冲区设定，设定成6便是数据设定式
田远成
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7楼  发表于: 2013-09-13 10:19
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也就是说如果要回机械原点，在70号参数为6时，梯形图执行TOP  H0 K9001 K1时，系统会将当前停止位置设成机械原点
mercury
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8楼  发表于: 2013-09-13 10:27
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这个我看到了，但是设定用的近点狗的方式，我实在不明白伺服在刚开始调节的时候是怎么定位原点的，整个程序中也没有回原点的动作，而且伺服参数设定的是用增量式的控制没有绝对位置检测功能
mercury
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9楼  发表于: 2013-09-13 10:31
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他是不是应该在刚开机调试的时候要额外编程回原点的呢？
田远成
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10楼  发表于: 2013-09-13 10:52
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设定成近点狗方式也可以是绝对式，因为QD75M与伺服是通信式连接，在QD75参数里面还要设定伺服参数，其中一项是绝对和增量式选择
田远成
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11楼  发表于: 2013-09-13 10:54
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设定成绝对后，每次上电QD75要向MR-J2-B读取位置值
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