做一个自动轨道车项目，轨道总长大概100米左右，轨道上有10个站点，位置固定。轨道车用变频器带动在轨道上来回跑动,要求按下某一站台号后，车子能自动识别正反转，并且高速运行，在接近目标站台后，自动变为中速运行，在离目标站台10CM左右，低速运行，最后到达指点位置停止。要求轨车停止精度不能大于1CM。现在做了一个轮子安装在小车上，在轮子上安装编码器，通过编码器产生的脉冲来识别位置，在1号站台处安装了一只接近开关，用来复位编码器。现在遇到的问题是每次到达固定站台号的脉冲数不同，有时误差很小，只有几个脉冲，有时误差很大，到达100个脉冲，无法满足精确定位。轮子周长是30CM，编程器每转一周产生360个脉冲，也就是说100个脉冲误差，距离误差在7至8CM左右，无法满足精度要求。因为没有做过这类项目，请大家谈谈用什么方法能到达精度要求。我不知道电梯用的是什么方法，精度非常高。

小车上装个接近开关，每个站点装检测片，强制清除偏差，这样100米的就转化成10米精度的，柔性启动停止，当快到设定减速值时，变频器的频率依照编码器的数据走，就会平滑的减速停止。