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tianqiji
工控道路上的石子!
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12楼  发表于: 2011-06-14 14:53
图片:
刚性和增益怎么调,现在用的是自动调整模式,马达和手臂的链接是联轴器链接的。伺服参数如下:
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舒中胜
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13楼  发表于: 2011-06-14 15:56
参考说明书里有关于增益调节的方法
qinliangkui
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14楼  发表于: 2011-06-15 09:41
增益太大了吧,尝试把加减速时间减小看看
jun888006
我年轻需要你指点 但不需要你指指点点
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15楼  发表于: 2011-06-15 10:06
刚性与增益是不是和之前的设的是一样的,还有设备有没有接地等问题
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tianqiji
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16楼  发表于: 2011-06-15 12:26
伺服的设置都是一样的,机器也接地了。减速时间也调小和调大,定位控制增益也调过了(调整此参数要2#调整到手动调整增益)还是不见起色。哎,郁闷中!!!
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dream8888
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17楼  发表于: 2011-06-16 08:40
你不妨换下线试试
tianqiji
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18楼  发表于: 2011-06-21 14:36
调整增益之后是有一点效果,抖动减小了,可是就是不能完全消除抖动。调整增益和惯性是否有什么规律和窍门?
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ddq342417
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19楼  发表于: 2011-06-21 14:54
这个应该是超调现象!建议积分时间和增益做些调整
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顺达五金电器
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20楼  发表于: 2011-06-21 16:07
10楼正解   
tianqiji
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21楼  发表于: 2011-06-21 19:26
郁闷,今天调了一天还是不行,就是不能完全没有抖动,我的参数是P2--0402; P6--20; P34--60,.0  P35--10调到这个状态会好一点。他在抖动的时候一会向左动,一会向右动,这是在参数不变的情况下。真郁闷。
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tianqiji
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22楼  发表于: 2011-06-21 19:36
10楼说的一点也没有错。但是还有其他几台也是同样的配置,就是一点问题也没有。当时怀疑是马达编码器有问题,让三菱公司检测过说没有问题。机械故障的话我有把手臂寄给厂家,厂家也说没有问题。联轴器链接也很可靠。真是伤脑筋。惯性参数是否满足设备的惯性要求,这个怎么来算?还望指点。
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xjjfs
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23楼  发表于: 2011-06-23 16:38
可能是干扰问题,你把伺服驱动的地线撤了,把编码器的地线剪去一头。
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