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一路向前hg
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楼主  发表于: 2021-08-10 09:14
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例如PLC与机器人用I/O交互，
PLC先发位置信号，再发周期信号(周期就是让机器人往位置信号走的信号)
机器人收到位置信号不走，收到周期信号再走
同时打开自己周期信号
PLC收到机器人的周期信号就复位掉自己发的位置信号和周期信号
机器人看到PLC周期信号关时也把自己周期信号关掉
同时还是继续往PLC发的位置走，直到走到了输出当前位置信号
我现在卡着机器人开始走时打开的周期信号，但是PLC关了信号时机器人正在走，关不了自己的周期信号啊。。
斗志不能低
1623154245
好难，我再想想。。。。
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1楼  发表于: 2021-08-10 09:17
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按停止
楼主留言：
我主要问的是交互逻辑，怎么让机器人在执行运动指令时也能开或者关输出信号
qlaliu
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2楼  发表于: 2021-08-10 11:46
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没用过ABB的，但FAUNC运动指令后面有选项的
一路向前hg
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3楼  发表于: 2021-08-10 13:57
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请看图片，怎么让机器人执行运动时同时执行下面ELSEIF
斗志不能低
qlaliu
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4楼  发表于: 2021-08-10 15:11
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ELSIEF的意思就是，IF GI1=1THEN，不满足才会执行ESSEIF往下的程序
楼主留言：
GI1 先是满足的，执行下面的运动，但正在运动同时，其他条件也成立了，机器人要等运动执行完才执行其他条件，我想问如何同时执行
一路向前hg
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5楼  发表于: 2021-08-10 15:18
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图片：
就是DI1=1时执行运动，刚执行运动时DI1=0了，运动和DO1同时执行
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qlaliu
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6楼  发表于: 2021-08-10 15:53
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DI1=1，已经进入IF里了，也要执行运动完后再取判断，是吧。不然再运动中去RESET DO1干嘛？DO1又是控制什么的？跟DI1=1又有什么关联？
楼主留言：
对就是DI1=1时进入IF里了，执行运动不管有没有完成都去判断DI1是否等0，等0时运动还是接着走同时RESET DO1
热爱学习的我
去经历，然后去后悔，去做你想做的，去选你爱的，而不是别人眼里
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7楼  发表于: 2021-08-10 16:30
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楼主，感觉你说的逻辑有点乱，没有表达清楚你想要实现的效果，
IF   DI1=1   THEN
      MOVEL   P10,V50,FINE,TOOL0:
ELSE
       RESET   DO1:
ENDIF
我不知道这样是不是你想要的。
生活太现实，一切是这样的顺其自然，没有开始也没有结束，一分耕耘，一分收获，未必；九分耕耘，会有收获，这是一定的！做人要淡，用情要真。事都往好处想，生活不是用来妥协的，你退缩得越多，让你喘息的空间就越少；日子不是用来将就的，你表现得越卑微，一些幸福的东西就会离你越远。
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8楼  发表于: 2021-08-10 16:31
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如果你想要的是实时检测DI1这个信号，随时都能reset DO1,那么你就要开多线程了。
楼主留言：
DO1和DI1是交互信号作用，DI1让机器人走，机器人走输出DO1，外部收到机器人的DO1关掉给DI1信号，同时发下一次位置的DI1，当机器人走到第一次发DI1的位置时，又走第二次发的DI1位置
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li19930121
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9楼  发表于: 2021-08-24 13:42
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机器人程序像单片机一样，移动过程中为到达目标位置，程序是不会往下走的。想改变这种就要多添加一个位置，这样才能达到这样的效果，
li19930121
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10楼  发表于: 2021-08-24 13:48
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要么就PLC等机器人完成动作回到安全位后，发送一个1s周期的D01复位信号，用PulseDO指令，PLC程序复位，
渣渣晖
学海无涯，苦中作乐···
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11楼  发表于: 2021-10-30 16:01
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两个思路。1、你开个多任务，里面写你后面的if程序。2.设置中断程序，前面if满足后进来先开中断。
Hello,你快乐吗？
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