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 <title><![CDATA[安川伺服扭力控制求助！！]]></title>
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 <description><![CDATA[Latest 50 replies of 安川伺服扭力控制求助！！]]></description>
 <copyright><![CDATA[Copyright(C) 工控人家园]]></copyright>
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 <lastBuildDate><![CDATA[Sat, 23 May 2026 12:25:23 +0000]]></lastBuildDate>
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 <title><![CDATA[工控人家园]]></title>
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 <description><![CDATA[工控人家园]]></description>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[安川的没有用过，但是用过台达和施耐德，可以开用伺服扭矩模式，启用扭矩限制，然后通过设定扭力参数和速度参数来控制电机速度和扭力，注意如果使用位置模式来限制扭矩，在失速的状态下伺服会位置报错]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1766065#2415270.html]]></link>
 <author><![CDATA[marksman_01]]></author>
 <category><![CDATA[综合讨论]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Mon, 26 Feb 2024 09:28:44 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[三种方式（速度模式，转矩模式，混合模式）

1、速度模式
&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; 速度模式，转矩限制；需要两路模拟量，一路控制速度，一路控制转矩

2、转矩模式
&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; 转矩模式，速度限制；需要两路模拟量，一路控制速度，一路控制转矩

3、混合模式
&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; 内部速度-转矩；需 ..]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1766065#2414078.html]]></link>
 <author><![CDATA[gaoyingchun]]></author>
 <category><![CDATA[综合讨论]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Wed, 21 Feb 2024 03:23:17 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[是的,根据楼主的描述只能做到基本概念解释.
1、因要转换到转矩控制,必须要首先感知到物体开始接触了,是个什么性质的物体？知道了才能决定使用哪种方式确定物体接触了.
2、要控制的是力,但电机控制的是力矩，显然这之间的计算要涉及到受力系的几何尺寸才能由力折算到转距,反之亦然.]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1766065#2413972.html]]></link>
 <author><![CDATA[学无止静]]></author>
 <category><![CDATA[综合讨论]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Tue, 20 Feb 2024 15:14:34 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[太抽象了啊]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1766065#2413908.html]]></link>
 <author><![CDATA[雪山飞狐]]></author>
 <category><![CDATA[综合讨论]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Tue, 20 Feb 2024 09:19:29 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[这个问题提的太笼统(无具体应用场景)也只能概念性的解释.
根据楼主的描述,应当是要涉及3个问题.
1.与物体接触前估计应当是位置或速度模式,所以切换到转矩模式首先要解决的是如何准确地识别物体开始接触,这与你的具体应用场景有关,既可软件检测(内部荷载),也可硬件检测(探针I/O输入).
2.通过画面设定要求的控制的力,在PLC程 ..]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1766065#2413576.html]]></link>
 <author><![CDATA[学无止静]]></author>
 <category><![CDATA[综合讨论]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Mon, 19 Feb 2024 04:23:38 +0000]]></pubdate>
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