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 <title><![CDATA[讨论编程思路]]></title>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1599909.html]]></link>
 <description><![CDATA[Latest 50 replies of 讨论编程思路]]></description>
 <copyright><![CDATA[Copyright(C) 工控人家园]]></copyright>
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 <title><![CDATA[工控人家园]]></title>
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 <description><![CDATA[工控人家园]]></description>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[黄色位置是重叠区间，假设中心线为0点，向左-100，向右+100 ，
&nbsp;&nbsp;如果左侧电机在黄框内，他的位置数值范围在0至-10内，那么另外的电机先到绿色范围等待，左侧电机出了0至-10范围，右侧电机就过去取料即可。&nbsp;&nbsp;同理右侧电机取料的话，左侧也在绿色框内等待。]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1599909#1903935.html]]></link>
 <author><![CDATA[乌龟船长]]></author>
 <category><![CDATA[综合讨论]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Sun, 09 Jul 2017 08:28:18 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[[quote]引用第17楼好久不见啦！于2017-07-06 18:51发表的&nbsp;&nbsp;:
用电子齿轮（西门子plc）,条件允许的话，外加机械互锁。供参考。
[/quote]
大概思路是怎样的？]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1599909#1903921.html]]></link>
 <author><![CDATA[gadna9]]></author>
 <category><![CDATA[综合讨论]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Sun, 09 Jul 2017 07:12:12 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[谢谢各位！现在设备运行就是跟大家说的差不多一样。硬件上是左电机向右方向安装一个行程开关，同理右电机也安装行程开关，只要有一个行程开关导通，则2台电机停止运行。程序上这2个电机设成绝对系统，在取料位置附近设定一个安全区域，当一轴当前值在该区域内，则另外轴只能运行到一个待机点，等那轴离开安全区域后再运行 ..]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1599909#1903919.html]]></link>
 <author><![CDATA[gadna9]]></author>
 <category><![CDATA[综合讨论]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Sun, 09 Jul 2017 07:09:04 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[[quote]引用第7楼xuzhanily于2017-07-04 08:56发表的&nbsp;&nbsp;:
有做过这样的例子。设定一个相撞的公共危险局域，任何一台电机到了危险局域，置位一个互锁信号，当任意一台电机将要到达这个危险区域之前，都会判断对方是否在危险区域，如果在，就停止等待让对方先工作，等对方工作完离开危险区域，已方电机就可以工作了 ..]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1599909#1903308.html]]></link>
 <author><![CDATA[apei2014]]></author>
 <category><![CDATA[综合讨论]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Fri, 07 Jul 2017 00:53:17 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[算出距离。抓料快速移动，另一个慢速移动。算好距离后正好抓料拿回去，另一个电机慢速移动进去了。时间也算进去，]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1599909#1903252.html]]></link>
 <author><![CDATA[洁白的月光]]></author>
 <category><![CDATA[综合讨论]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Thu, 06 Jul 2017 11:50:18 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[用电子齿轮（西门子plc）,条件允许的话，外加机械互锁。供参考。]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1599909#1903236.html]]></link>
 <author><![CDATA[好久不见啦！]]></author>
 <category><![CDATA[综合讨论]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Thu, 06 Jul 2017 10:51:53 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[设两个标志元件，先测算出从工位到取料位需要多少时间，以及在取料位取料用时，任何一个伺服机到达取料位以后用取料用时-工位到取料位用时，留出安全时间以后置位一个对方可以移动的标志，即这时另一个伺服机启动开始移动到达取料位时另一个已经离开取料位。另一个同样如此。只要伺服机从工位开始移动就复位对方的标志。强 ..]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1599909#1903232.html]]></link>
 <author><![CDATA[静夜思飘]]></author>
 <category><![CDATA[综合讨论]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Thu, 06 Jul 2017 10:38:11 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[一个伺服动作前先检测一下另一个伺服的位置。如未动就直接去取料。如有先动作的。就先设置一个安全位置，到后就暂停。等先动的取料离开后再去取料位取料不就可以了。]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1599909#1903177.html]]></link>
 <author><![CDATA[xxl123]]></author>
 <category><![CDATA[综合讨论]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Thu, 06 Jul 2017 09:12:45 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[用当前伺服脉冲数做条件，2伺服速度一致，绝对定位运动模式，伺服脉冲数为零点一半或相对安全的位置，数值大小看情况，另一电机跑起]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1599909#1903171.html]]></link>
 <author><![CDATA[nealleong]]></author>
 <category><![CDATA[综合讨论]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Thu, 06 Jul 2017 08:57:11 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[左边平台加个光电，右边加个挡片，距离太近时根据各自抓手有无货物的情况分析，做相应的处理]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1599909#1902984.html]]></link>
 <author><![CDATA[405611896@qq]]></author>
 <category><![CDATA[综合讨论]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Thu, 06 Jul 2017 02:09:32 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[可以直线插补的话就用这功能]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1599909#1902242.html]]></link>
 <author><![CDATA[戆狮]]></author>
 <category><![CDATA[综合讨论]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Tue, 04 Jul 2017 02:33:06 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[做过包装机的，用绝对算出安全距离就行了]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1599909#1902241.html]]></link>
 <author><![CDATA[tkggtdkjpl]]></author>
 <category><![CDATA[综合讨论]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Tue, 04 Jul 2017 02:30:30 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[回完原点手动JOG让2轴间距大约10CM·20CM我做的那线马是2M的（根据时机长度来调整）&nbsp;&nbsp;2轴当前位置相减时大于此值就等于是安全信号另外一个轴就可以运动&nbsp;&nbsp;如果小于就立刻停止2轴&nbsp;&nbsp;当然2轴速度一致]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1599909#1902237.html]]></link>
 <author><![CDATA[silver]]></author>
 <category><![CDATA[综合讨论]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Tue, 04 Jul 2017 02:25:01 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[我也想学，左右各加一个感应开关，限制保护 [s:26]]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1599909#1902201.html]]></link>
 <author><![CDATA[工控剑侠666]]></author>
 <category><![CDATA[综合讨论]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Tue, 04 Jul 2017 01:23:52 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[加个感应器&nbsp;&nbsp;一个电机工作的时候要让这个感应器一直ON，另外一个工作的时候一直off ，绝对安全]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1599909#1902200.html]]></link>
 <author><![CDATA[snakes]]></author>
 <category><![CDATA[综合讨论]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Tue, 04 Jul 2017 01:19:10 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[有做过这样的例子。设定一个相撞的公共危险局域，任何一台电机到了危险局域，置位一个互锁信号，当任意一台电机将要到达这个危险区域之前，都会判断对方是否在危险区域，如果在，就停止等待让对方先工作，等对方工作完离开危险区域，已方电机就可以工作了！]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1599909#1902193.html]]></link>
 <author><![CDATA[xuzhanily]]></author>
 <category><![CDATA[综合讨论]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Tue, 04 Jul 2017 00:56:43 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[右往右、右往左的中间点加一个开关，左进去了右不能进，右进去了左不能进， 这样不知道能否满足你的需求]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1599909#1902189.html]]></link>
 <author><![CDATA[shuai3982]]></author>
 <category><![CDATA[综合讨论]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Tue, 04 Jul 2017 00:50:21 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[2楼思路方案 ，按抓手的大小尺寸，在取料区放料区两边各设置安全点（4个防撞点），用绝对位置控制编程，要点： 安全点距离&nbsp;&nbsp;安全点内同一动作只能一个电机运行]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1599909#1902188.html]]></link>
 <author><![CDATA[luo76]]></author>
 <category><![CDATA[综合讨论]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Tue, 04 Jul 2017 00:49:59 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[基本上兩個電機速度要一致,兩個電機一定有現在位置值,兩個位置值相减就可得到一個相對值,將兩個電機設定一個安全相對座標值兩著只要進入這相對值裡面要做閃躲迴避停止就看個人如何編成了]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1599909#1902187.html]]></link>
 <author><![CDATA[xiao_ming]]></author>
 <category><![CDATA[综合讨论]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Tue, 04 Jul 2017 00:48:34 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[首先左右速度大小一样，然后向左运动时电机一先启动，可以用Busy信号或者位置不等去聊位置信号ON时，运行后启动电机2，反之亦然，如何其中一个报警，就停止 两个立刻停止。你要怕危险，左边平台加个光电，右边加个挡片，距离太近自动停止！]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1599909#1902181.html]]></link>
 <author><![CDATA[uu.liu]]></author>
 <category><![CDATA[综合讨论]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Tue, 04 Jul 2017 00:18:49 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[我提供一下思路，可能不是最优的。 假设伺服1任务执行中标志M1&nbsp;&nbsp; 伺服2执行中标志M2 ,&nbsp;&nbsp;对于伺服2， 执行的条件是，M1=OFF,并且伺服1的位置小于取料位置的可碰撞位置。

伺服的完成停止位置尽可能靠近取料位置和放料位置。]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1599909#1902171.html]]></link>
 <author><![CDATA[flyfeky]]></author>
 <category><![CDATA[综合讨论]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Mon, 03 Jul 2017 14:44:42 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[速度调快一点，看不出来就行了]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1599909#1902155.html]]></link>
 <author><![CDATA[jicjic111]]></author>
 <category><![CDATA[综合讨论]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Mon, 03 Jul 2017 13:57:06 +0000]]></pubdate>
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