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 <title><![CDATA[伺服带动机械手来回工作]]></title>
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 <description><![CDATA[Latest 50 replies of 伺服带动机械手来回工作]]></description>
 <copyright><![CDATA[Copyright(C) 工控人家园]]></copyright>
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 <title><![CDATA[工控人家园]]></title>
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 <description><![CDATA[工控人家园]]></description>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[[quote]引用第28楼yooyo于2012-06-23 21:38发表的&nbsp;&nbsp;:
看看这个视频[url]http://v.youku.com/v_show/id_XMzkwMjc4MDg4.html[/url]
[/quote]
谢谢师傅。学习了[s:21]]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1380188#1293207.html]]></link>
 <author><![CDATA[秋秋]]></author>
 <category><![CDATA[三菱工控论坛]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Sun, 24 Jun 2012 03:10:05 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[看看这个视频[url]http://v.youku.com/v_show/id_XMzkwMjc4MDg4.html[/url]]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1380188#1293043.html]]></link>
 <author><![CDATA[yooyo]]></author>
 <category><![CDATA[三菱工控论坛]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Sat, 23 Jun 2012 13:38:48 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[谢谢师傅，非常谢谢，学习了，按下原点回归按钮，用ZRN指令伺服电机以一定的速度运行，当碰到近点开关时，速度降慢下来，直到捕捉到编码器的Z信号，并清零，伺服电机立即停止，这一点就可以认为是机械原点。如果要捕捉编码器的Z信号。Z信号是不是要接到PLC的输入，程序又要怎么做，我对伺服不熟悉，有从事过这控制的师父， ..]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1380188#1292855.html]]></link>
 <author><![CDATA[秋秋]]></author>
 <category><![CDATA[三菱工控论坛]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Sat, 23 Jun 2012 06:03:34 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[zRN 原点搜索
DRVA 绝对值定位
10MM=1000脉冲
1MM=100脉冲
第一点400MM=40000脉冲
第二点900mm=90000脉冲
zrd k8000 k2000 x0 y0
ddrva k40000 k8000 y0 y1
ddrva k90000 k8000 y0 y1]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1380188#1291241.html]]></link>
 <author><![CDATA[tkggtdkjpl]]></author>
 <category><![CDATA[三菱工控论坛]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Wed, 20 Jun 2012 06:41:44 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[本人设计一个程序，比原本增加了几个功能，急停X0，原点启动X3，运动启动X6，机械手上位检测X4，机械手下位检测X5，手自动转换X7，第一运动行程D200，第二运动行程D202，第一运动速度D210，第二运动速度D212，回程速度D214，在自动位时，可设置运行次数，使其自动停止，在手动位时 ，每次需按启动按钮X6，以上楼主请参考！ ..]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1380188#1291153.html]]></link>
 <author><![CDATA[slik]]></author>
 <category><![CDATA[三菱工控论坛]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Wed, 20 Jun 2012 04:03:12 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[&nbsp;&nbsp;选择位置/速度控制方式 设定LOP信号切换。上电用速度控制方式，运行至原点触发lop切换至位置控制。这个搭继电器回路有点麻烦。
相关参数P0，P42~P48。]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1380188#1290924.html]]></link>
 <author><![CDATA[秋秋]]></author>
 <category><![CDATA[三菱工控论坛]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Tue, 19 Jun 2012 14:53:14 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[Z相是零位信号,编码器旋转一周输出一个脉冲，一般在机械回零时应用。如何编程要看你的回零方式。]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1380188#1290922.html]]></link>
 <author><![CDATA[秋秋]]></author>
 <category><![CDATA[三菱工控论坛]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Tue, 19 Jun 2012 14:50:40 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[回原点的原理基本上常见的有以下几种。
一、伺服电机寻找原点时，当碰到原点开关时，马上减速停止，以此点为原点。这种回原点方法无论是选择机械式的接近开关，还是光感应开关，回原的精度都不高，受温度、噪音、粉尘、电源波动等等的影响，信号的反应时间会每次有差别，再加上从回原点的高速突然减速停止过程，可以百分百 ..]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1380188#1290919.html]]></link>
 <author><![CDATA[秋秋]]></author>
 <category><![CDATA[三菱工控论坛]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Tue, 19 Jun 2012 14:46:00 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[[quote]引用第20楼木獬于2012-06-19 10:11发表的&nbsp;&nbsp;:

我做过一个FX1N和松下的，你需要的话联系我QQ445241636
[/quote]
好的，师傅]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1380188#1290907.html]]></link>
 <author><![CDATA[秋秋]]></author>
 <category><![CDATA[三菱工控论坛]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Tue, 19 Jun 2012 14:19:40 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[[quote]引用第8楼木獬于2012-06-14 09:43发表的&nbsp;&nbsp;:
没你说的那么复杂，你首先要确定好脉冲当量，你现在就是要走3个点，你就用X10做原点先给伺服清零，然后用绝对或相对指令走要走的行程。原点只能做校准，不能当停止开关。
[/quote]
我做过一个FX1N和松下的，你需要的话联系我QQ445241636]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1380188#1290427.html]]></link>
 <author><![CDATA[木獬]]></author>
 <category><![CDATA[三菱工控论坛]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Tue, 19 Jun 2012 02:11:53 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[还是没看懂 继续努力]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1380188#1289684.html]]></link>
 <author><![CDATA[春刺二]]></author>
 <category><![CDATA[三菱工控论坛]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Sun, 17 Jun 2012 11:38:12 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[好像没人回你哦哥们；我也在学习机械手中；我公司也似这个问题；纠结怎么样编程；不过你的好像蛮难得；论坛里的人没钱他们不会回复你]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1380188#1289614.html]]></link>
 <author><![CDATA[huhaiming]]></author>
 <category><![CDATA[三菱工控论坛]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Sun, 17 Jun 2012 07:22:26 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[[s:26]]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1380188#1289613.html]]></link>
 <author><![CDATA[huhaiming]]></author>
 <category><![CDATA[三菱工控论坛]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Sun, 17 Jun 2012 07:21:46 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[&nbsp;&nbsp;[s:21]]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1380188#1289407.html]]></link>
 <author><![CDATA[侯宝]]></author>
 <category><![CDATA[三菱工控论坛]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Sun, 17 Jun 2012 00:12:57 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[FX1N支持这个位置控制指令，回原点，相对定位，绝对定位。而2N的只有连续脉冲输出指令]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1380188#1289319.html]]></link>
 <author><![CDATA[秋秋]]></author>
 <category><![CDATA[三菱工控论坛]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Sat, 16 Jun 2012 14:30:51 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[我晕，无论你远点在哪一端，你只要找到一端了，在相对运动到另一个你需要的位置原点这个时候你在吧计数器清零，这样就完成了原点搜索了]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1380188#1289294.html]]></link>
 <author><![CDATA[秋秋]]></author>
 <category><![CDATA[三菱工控论坛]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Sat, 16 Jun 2012 13:50:59 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[用DDRVI 移动脉冲数为-99999999,到定义原点时停止,再清零D8140就可以了.省了了近点开关]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1380188#1289292.html]]></link>
 <author><![CDATA[秋秋]]></author>
 <category><![CDATA[三菱工控论坛]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Sat, 16 Jun 2012 13:49:27 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[你的停止方式是急停，而不是曲线控制，马达没有减速过程，由于惯性的影响，难免出现误差，并且复位用的传感器多少都存在一定的误差，可能反应快一点，也可能反应慢一点，这样每次走的脉冲数都不一样了，根本就没有用到脉冲精确定位的功能。
你应该用DRVI（相对定位指令）（相当于JOG运行）驱动马达走一圈，计算一下马达走 ..]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1380188#1289287.html]]></link>
 <author><![CDATA[秋秋]]></author>
 <category><![CDATA[三菱工控论坛]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Sat, 16 Jun 2012 13:45:27 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[你现在的控制还没走完脉冲直接用原点感应复位了，那他没有减速停止，相当于急停，那马达本身有惯性，还有感应器灵敏都，还有PLC接受时间等影响，你每次走得肯定都不一样，你这样控制还不如用2个感应器用速度控制（跟变频器减速停止一样控制），用脉冲指令位置控制就毫无意义了。你现在好比要走360个脉冲是一圈，就同样用D ..]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1380188#1289286.html]]></link>
 <author><![CDATA[秋秋]]></author>
 <category><![CDATA[三菱工控论坛]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Sat, 16 Jun 2012 13:44:58 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[脉冲当量=10/10000]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1380188#1289184.html]]></link>
 <author><![CDATA[wow588]]></author>
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 <pubdate><![CDATA[Sat, 16 Jun 2012 09:27:48 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[我很需要这方面的学习资料，有资料的请师傅们分享一下，加分鼓励 [s:21]]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1380188#1288750.html]]></link>
 <author><![CDATA[秋秋]]></author>
 <category><![CDATA[三菱工控论坛]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Fri, 15 Jun 2012 15:00:30 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[没你说的那么复杂，你首先要确定好脉冲当量，你现在就是要走3个点，你就用X10做原点先给伺服清零，然后用绝对或相对指令走要走的行程。原点只能做校准，不能当停止开关。]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1380188#1287620.html]]></link>
 <author><![CDATA[木獬]]></author>
 <category><![CDATA[三菱工控论坛]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Thu, 14 Jun 2012 01:43:33 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[[quote]引用第5楼铭杰工控于2012-06-11 08:00发表的&nbsp;&nbsp;:
动作流程不是很清楚，位置2是原点位置吗？
这种动作用绝对定位方式或相对定位方式都可以做。
如果是这个项目我来设计不会把X10作为近原点信号，甚至不会使用回原点指令，我会将x10直接作为原点条件。编程的时候直接用绝对定位方式回零。
另外如像楼主那样 ..]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1380188#1287478.html]]></link>
 <author><![CDATA[秋秋]]></author>
 <category><![CDATA[三菱工控论坛]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Wed, 13 Jun 2012 16:05:42 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[谢谢师傅的指点，是不是当碰到原点开关时把Y0的当前脉冲值D8140清0，伺服电机就停转，这一点是不是可以认为是原点位置，确定了1个脉冲走0.01MM，那我可以先计算要走400MM的脉冲数发给伺服驱动器，再计算1S后再移动500MM放料的脉冲数，脉冲发完后在把刚才所走脉冲数之和用减法SUB&nbsp;&nbsp;K0&nbsp;&nbsp; D0&nbsp;&nbsp ..]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1380188#1287475.html]]></link>
 <author><![CDATA[秋秋]]></author>
 <category><![CDATA[三菱工控论坛]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Wed, 13 Jun 2012 16:03:54 +0000]]></pubdate>
</item>
<item>
 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[动作流程不是很清楚，位置2是原点位置吗？
这种动作用绝对定位方式或相对定位方式都可以做。
如果是这个项目我来设计不会把X10作为近原点信号，甚至不会使用回原点指令，我会将x10直接作为原点条件。编程的时候直接用绝对定位方式回零。
另外如像楼主那样设置的电子齿轮比，每个脉冲是0.1mm]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1380188#1285751.html]]></link>
 <author><![CDATA[铭杰工控]]></author>
 <category><![CDATA[三菱工控论坛]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Mon, 11 Jun 2012 00:00:19 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[如果你不熟悉，那还是请人来做吧
就算这里有人帮你设计好程序，那么电器控制箱谁设计、安装？等等好多问题。调试时，有可能程序有问题，你又不熟悉，谁来帮你调试？]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1380188#1285740.html]]></link>
 <author><![CDATA[meipingboy]]></author>
 <category><![CDATA[三菱工控论坛]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Sun, 10 Jun 2012 23:43:01 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[求指点啊]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1380188#1285660.html]]></link>
 <author><![CDATA[秋秋]]></author>
 <category><![CDATA[三菱工控论坛]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Sun, 10 Jun 2012 13:51:52 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[是的，分子为10，分母为1.]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1380188#1285276.html]]></link>
 <author><![CDATA[poorwer]]></author>
 <category><![CDATA[三菱工控论坛]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Sun, 10 Jun 2012 01:26:52 +0000]]></pubdate>
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 <title><![CDATA[]]></title>
 <description><![CDATA[好像没人回你哦哥们；我也在学习机械手中；我公司也似这个问题；纠结怎么样编程；不过你的好像蛮难得；论坛里的人没钱他们不会回复你的]]></description>
 <link><![CDATA[http://www.ymmfa.com/read-gktid-1380188#1285209.html]]></link>
 <author><![CDATA[coco9851]]></author>
 <category><![CDATA[三菱工控论坛]]></category>
 <pubdate><![CDATA[Sat, 09 Jun 2012 16:06:21 +0000]]></pubdate>
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