一共六个传感器   分别是  上极限  上位置  上加减速位置   下加减速位置   下位置   下下极限     电机若是正传到了上加速位置可以加速启动 到了下加减速位置可以减速  到了下位置停止   反方向也是一样  顺序也是一样  求欧姆龙梯形图    

自己做啊，不难的。