以下是家园朋友tianqiji的帖子，请各位大侠回答小弟的一个疑问，对各位是很简单的问题，可却缠绕着刚入门的我
工件的实际位置通过什么方式得到？ 
原贴在：
 [url]http://www.ymmfa.com/bbs/read-gktid-16251-keyword-%B2%BD%BD%F8.html[/url]



步进电机的步距角为1.8度，驱动器有细分的功能，考虑到精度和速度的问题，我们选用了半步运行的方式。丝杆的螺距为5mm，即步进电机旋转一周，它所拖动的工件移动5个mm，PLC则输出400个脉冲，即每毫米需要输出80个脉冲。5号脚高电平则电机正转，反之亦反。
设计的要求是这样的：在人机界面上输入工件要到的位置（以mm为单位），输入完成后工件自动运行到指定位置停下。如果设定的位置大于实际的位置，则工件正向运转到位，反之亦反。
D200：人机界面输入的工件要求位置
D202：工件的实际位置
D204：实际位置与设定位置之差值
程序如下：
LDD> D200 D202
DSUBP D200 D202 D204 ；将差值送到D204
SET Y2 ；如果设定值大于实际值则正转
LDD<= D200 D202
DSUBP D202 D200 D204 ；将差值送到D204
RST Y2 ；如果设定值小于实际值则反转
LDD<> D200 D202 ；设定值与实际值不等
PLS M0
ANI M0
DPLSY K1000 D206 Y0 ；以1000赫兹的频率输出脉冲所需的脉冲数
LD M0
DMUL D204 K80 D206 ；所需输出的脉冲数
LD M8029
DADDP D202 D204 D202 ；脉冲输出完成后实际位置与设定位置一样
END

我现有PLC一台，步进电机及驱动器（可半步细分），文本显示器，我能实现上述程序吗，可是如何给D202赋值让我束手无策，如果有个旋转编码器我会想法试试，没有编码器我能实现吗，请各位大哥给新手答疑，谢谢