哪位大佬能分享下表处理工作机的程序，先谢为敬！
     或者给点编程思路，借鉴下前辈的经验。
    一、槽体定位怎么定位：我看每个槽体上只有接近开关，程序怎么区分不同的槽体位置并能自动识别运动到相应位置，行走运动用的是变频器又不是伺服怎么实现精确定位呢。
    二、多任务请求：怎么实现一条线上同时执行多个表处理运输任务，某个槽体表处理完成既能自动把完成的工件放入下一步骤，又能执行新的取件任务，也就是一条产线上多任务同时执行程序怎么编写。

就是电镀及表处理行业，产线由很多工位的槽体并列放置，上面架设有行车，通过行车自动吊装工件根据设定工艺进入不同的槽体进行处理，处理时间到进入下一个应该进的槽体不一定是隔壁的槽体。行车动作一般分为工件提升，工件下降，脱钩，前进后退。多任务模式下行车先吊装一个工件到设定槽体中进行表处理过程，如果有空的槽体满足下一个工件工艺要求行车自动吊装新工件进入到设定槽体表处理，若果两个都没处理好行车就等待中，如果有处理好的行车就把处理好的工件吊装到此工件下一步对应的槽体，如此往复任务操作。这个在电镀阳极氧化等行业都这么用。