哪位大佬能分享下表处理工作机的程序，先谢为敬！
     或者给点编程思路，借鉴下前辈的经验。
    一、槽体定位怎么定位：我看每个槽体上只有接近开关，程序怎么区分不同的槽体位置并能自动识别运动到相应位置，行走运动用的是变频器又不是伺服怎么实现精确定位呢。
    二、多任务请求：怎么实现一条线上同时执行多个表处理运输任务，某个槽体表处理完成既能自动把完成的工件放入下一步骤，又能执行新的取件任务，也就是一条产线上多任务同时执行程序怎么编写。

做过一个类似的，是清洗工序。每个槽位有上下两个感应片。就是行车上有两个感应，检测到上信号就是减速，同时检测到下感应片就是定位，经过的感应片计数来计算当前位置