哪位大佬能分享下表处理工作机的程序，先谢为敬！
     或者给点编程思路，借鉴下前辈的经验。
    一、槽体定位怎么定位：我看每个槽体上只有接近开关，程序怎么区分不同的槽体位置并能自动识别运动到相应位置，行走运动用的是变频器又不是伺服怎么实现精确定位呢。
    二、多任务请求：怎么实现一条线上同时执行多个表处理运输任务，某个槽体表处理完成既能自动把完成的工件放入下一步骤，又能执行新的取件任务，也就是一条产线上多任务同时执行程序怎么编写。

这种机，如果用变频器控制的话，常用的两种方式，第一种，加编码器控制，位置由编码器来定位，设置好距离位置多少距离开始减速，直至到达感应器位置。第二种，通过几个感应器组合的方式来定位，001时1#槽，010时2#槽，011时3#槽，以此类推，也是靠感应器来提前减速，这种方法以前在电镀厂最常用。