哪位大佬能分享下表处理工作机的程序，先谢为敬！
     或者给点编程思路，借鉴下前辈的经验。
    一、槽体定位怎么定位：我看每个槽体上只有接近开关，程序怎么区分不同的槽体位置并能自动识别运动到相应位置，行走运动用的是变频器又不是伺服怎么实现精确定位呢。
    二、多任务请求：怎么实现一条线上同时执行多个表处理运输任务，某个槽体表处理完成既能自动把完成的工件放入下一步骤，又能执行新的取件任务，也就是一条产线上多任务同时执行程序怎么编写。

感觉不是很清楚，能否说具体点，现在是什么样的流程，想要优化成什么样的流程

那么你现在的程序能做到什么程度了，因为工件不是要区分不同工艺吗？
然后我的思路很简单，就是 给一个数组 设为槽位占用，来判断当前槽位是否有工件或者步骤到哪里了

我想想，可以设成三个过程自动运行，来料  和 工艺处理  和 出料 三个模块。每个模块开始判断一个标志位是否被占用 没占用 就占用，然后处理当前工站逻辑 。
来料先占用 ，然后判断条件满不满足，满足就继续来料的逻辑，不满足就取消占用。
条件有哪些： 来料的工艺判断，这工艺需要第一个槽位是否被占用 等

我不清楚是不是一个轴需要同时处理 取料 放入槽位和取出槽位出料等处理 。