本人自学的爱普生，现在有个问题就是，手动-自动，或者自动打手动，轴的当前运行动作需要停下来，使用暂停指令Pause虽然可以马上停止，但是想要继续动作必须要配合Resume，但是执行这个继续指令又会把之前动作剩下的行程走完，我看到AbortMotion这个指令可以中断动作，但是会触发报警，我使用RESET还清除不了，必须要reseterror,现在想请教各位大佬要怎么样才能做到切换状态轴停止，然后再执行别的命令。

从程序控制和程序执行指令里面找，你这里中断或者暂停只是在当前程序里面，你把程序退出了，他就啥都干不了。

爱普生的Xqt非常好用的，把main写在后台，里面只有任务管理和任务级别的异常处理，然后真正的工作任务用Xqt启动多线程跑在前台，即使出现了任务级别异常处理失败，外面还有一层任务管理可以兜底。

爱普生用VB写程序，基本上和标准的PC程序开发差不多，这个和搞工控的思维方式不太不一样的

但是回到你一楼的需求，讲实话，这是一个有风险的操作。因为中断操作时机器人的姿态是任意的，要确保从中断的姿态到下个姿态的运动过程中不产生干涉，这个是很困难的。真正的工业现场还是讲究确定性。比如说正常情况下机器人有个Home位置，任何动作都从Home位置开始，但是从其他姿态到Home的路上会不会碰到东西，是不知道的。

我以前做的方式是，常规动作都验证了一遍工作位置到Home位置可以直接关节运动过去无干涉，然后一般性的异常就自己恢复过去，发生急停级别以上的事件，会禁用掉自动归位，需要人盯着机器人回到Home位置上才是安全的。