图片有点潦草。
大致需求是有10个罐体先后加工材料，材料加工完之后由中间的机器人抓取成品和供给未加工的产品。但是有一个优先级的关系，假设机器人现在在抓取3号罐里的东西，这个时候5号罐先完成了，然后8号罐也完成了。我需要按照他们完成的先后顺序来进行抓料和供给。
目前程序的思路是有的，我按照完成的顺序分别把罐的编号传到D1-D10里，先判断D1-D10内谁的数据不为0，再判断对应数据内的数值为多少，让机器人去对应的罐子抓料。
列如D1=3;D2=5;D3=8;当3号罐抓料完成之后，把D1置0，然后再判断D2不为0 ，读取D2里的值为5，就去5号罐抓料。
可是这如果用梯形图来写太长了，想用ST去做一些判断，不知道用哪个指令，本来想用FOR来判断哪个D里面有数值不为零，但是只能比较一个D1，怎么实现D1=0之后判断条件变成D2是不是等于0?还是说一直用IF嵌套？，不好意思新学ST没多久。不太会，请各位前辈赐教。

你这需要三个队列。待料队列，完成队列，异常队列。队列顺序按时间排也行，追求效率按照动作速度排也行，机械手按照队列动作就可以。
工艺思路理清楚，用哪种编程其实都不复杂