图片有点潦草。
大致需求是有10个罐体先后加工材料，材料加工完之后由中间的机器人抓取成品和供给未加工的产品。但是有一个优先级的关系，假设机器人现在在抓取3号罐里的东西，这个时候5号罐先完成了，然后8号罐也完成了。我需要按照他们完成的先后顺序来进行抓料和供给。
目前程序的思路是有的，我按照完成的顺序分别把罐的编号传到D1-D10里，先判断D1-D10内谁的数据不为0，再判断对应数据内的数值为多少，让机器人去对应的罐子抓料。
列如D1=3;D2=5;D3=8;当3号罐抓料完成之后，把D1置0，然后再判断D2不为0 ，读取D2里的值为5，就去5号罐抓料。
可是这如果用梯形图来写太长了，想用ST去做一些判断，不知道用哪个指令，本来想用FOR来判断哪个D里面有数值不为零，但是只能比较一个D1，怎么实现D1=0之后判断条件变成D2是不是等于0?还是说一直用IF嵌套？，不好意思新学ST没多久。不太会，请各位前辈赐教。

你这个优先级不就是先入先出表格，几号完成就把这个编号填入表格里，你要动作的时候判断表格第一个编号是多少就去几号，同步出一个表格，这样每次你机器人动作完表格第一个编号就是最先完成的顺序

这个功能同样能实现啊，不过对表格处理会麻烦一点，填表的时候还是按先后顺序一个个填表，出表的时候你从第一个表格开始轮询到最后一个，查询编号和能否工作这两个信号，一直到第一个无故障的编号就去几号，前面几个有故障的表格里保持不动，把你机器人去的那个表格剔除，每完成一次都从第一个表格开始，这样你4号故障时就会一直待在表格第一位置，一直到故障恢复了4号就是第一顺位

引用

引用第2楼是我冒饭了于2025-07-28 15:24发表的  :
顺序不是固定的，比如第一次可能是 1.2.3.4.5.6.7.8.9.10的顺序， 然后中途4号罐发生故障暂时不能工作就要跳过4号罐，假设机器人抓取8号罐的时候，4号罐恢复了。4号罐就要接在8号罐后面，所以顺序是会发生变化的，不是第一次是什么顺序就固定是什么顺序。这样的话，每次有一个罐体故障和恢复，表格顺序都要导入一次，也挺麻烦的。我还是希望能够简化一点程序，所以我想试试能不能用一些ST让程序变得简短一点。感谢您的回答