各位大佬帮忙出出思路

机器一共8个轴，有三种情况；第一，当图片左边的机器故障，此时机台要切换成上料机器，由满盘升降轴这里供料，搬运轴负责从满盘轴侧搬走空盘，空盘升降轴负责将空盘送出去，三轴取料模组去满盘轴侧去取料，放二次定位，然后放在接料轴模组上：第二种情况是右边机器故障，此时机台要切换成暂存机器，三轴取料模组将接料轴模组的物料取下，放在满盘轴侧的盘里，需要记住已经取了几个，空盘升降轴侧负责提供空盘给满盘侧，满盘侧负责下料；第三，比较简单，就是三轴取料模组从接料轴模组取到送料轴模组，往复循环。

三轴取料模组：XYZ

请各位大佬帮忙出出思路，怎样写，当收到前面或者后面的机器故障时，可以随意切换上料模式还是暂存模式，然后故障解除后，又能自动恢复正常模式？

按照功能不同,划分工位.使用类似面向对象的思路,工位内只负责工位内部程序.工位之间按照状态,呼叫进料,呼叫出料.几个轴的控制揉到一起,控制难度飙升.