第一次用欧姆龙的PLC，CJ2MPLC加装ETN21模块，现在项目需要PLC通过MODBUSTCP控制6台一样的机器人动作还有读取机器人状态，给启动停止信号。我现在知道控制机器人的那些报文，00 00 00 00 00 06 01 03 08 8B 00 02 这样是读取机器人输入状态，现在找了好久都没找到PLC关于MODBUS Tcp的通讯实例，翻找说明书，能找到的只有SEND指令这种，这种指令又该怎么发送上面那种报文呢，求各位大佬路过指导一下  

机器人返回的报文也是 00 00 00 00 00 07 01 03 04 01  41 10 05，这种十六进制的

引用

引用第2楼hlq_0815于2025-04-06 12:12发表的  :
[attachment=309882]
官方说明书，要点功底

我也是找到这个说明书看了半天，确实是自己知识浅薄了没能理解懂

引用

引用第5楼bnnyygy于2025-04-06 17:50发表的  :
没有这个模块，但是其它地方看到过 modbus tcp 功能块
[attachment=309900]

给你2个CP1L,CP2E modbus tcp的功能块，应该的官方的，你可以参考下，之前我测试过CP2E，标准的MODBUS TCP是可以用的。
[attachment=309901]  [attachment=309902]

有没有PLC当客户端主动访问的呢，机器人应该是当服务器