第一次玩总线，以前都是用的脉冲指令，现在换成总线后不太熟悉，想问下大佬，总线里面有类似与脉冲指令一样的，回原点清零脉冲寄存器的功能吗，脉冲就是依靠发的脉冲数来定位，那么总线的定位是依靠的那个寄存器来判断当前伺服的位置呢？是读取编码器的实时位置嘛，但是我按操作教程上的设置读出的伺服编码器当前位置和我发送的位置不对，用的增量式的编码器。

PLC发送给总线驱动器回零指令及回零方式，驱动器自行回零，回完零后驱动器当前位置回自动清零。
以EtherCAT总线为例，需要在轴PDO配置0x6064，这样PLC才能通过指令读取驱动器当前位置。