1.在设计一款程序需要用到定位加转矩模式
2.用的是三菱JE-A的伺服搭配FX-3U走脉冲路线
3.在转矩模式下用于张力控制
4.但是一但物件绷紧后伺服电机会回弹一下然后再绷紧
5.如何实现一绷紧就刹停呢？

现有的设计思路 绷紧后零速度开关就触发
还是没办法实现刹停

只有降速，限制伺服的速度，但是也不会特别满意，因为速度慢用户不会满意。如果你的物料在开始阶段太松弛，这是必然的，你想想，假如一个人拽着一根绳子拖一块石头，绳子在开始阶段肯定是很松的，他不断加速，只能越来越快，绳子绷紧的一瞬间，动能瞬间失去，效果可想而知。如果他只是慢慢的走，绳子绷紧的一瞬间，回弹就很小了。

我是这样做的，物料在松弛阶段专门设置一个物料收紧的方式，用伺服的速度模式，力矩限制，把松弛的物料快速收紧，肯定也有回弹现象，但是这个阶段不是自动运行，自动运行时，物料已经不松弛了，张力达到，伺服的速度不会一直上升，就可以正常运行了。这是工艺允许的情况下，工艺不允许这样就不行了。