问题是这样的，A轴带一个转盘，A轴上方有三个轴X,Y,Z；整个流程转盘都不停的，转盘在转动的时候；,X,Y,也带着Z轴跟着转盘转，同时在转盘上料位点胶，点胶轨迹就是一个半径5cm的圆，（转盘停，X,Y,也停；转盘动，X,Y动；）。转盘有6个工位，第二个工位是，桶状的，点胶轨迹要求螺旋式上升。。整个转盘都是不停的，直到所有工位点胶结束，转盘速度可调，XY的插补路线速度和转盘要求一致同步；结果这个高工，研究了半个月也写不出来，就自离了，工资也不要了。

引用

引用第2楼zzj111000999于2024-01-11 18:08发表的  :
这个也不好说，有可能他对你们公司用的PLC品牌不熟悉

这个不可能，直线插补和圆弧插补都是合成速度，根据长度推算的，就是用常开常闭SIN，就可以基本的样子了，PLC的通用指令都是一样的，不会写不出来的，

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引用第63楼今夕何夕123于2024-01-24 11:14发表的  :
这个项目 XYZ三台伺服不如换成机器人，目前国产的也比较便宜，只需要机器人跟随转盘画弧就行。用伺服不光要考虑联动的问题，还要考虑三个轴姿态的问题，费时费力。还会出现一堆BUG。机器人首选。                     给我6W，我可以做出来

我只要5万，这就是内卷。