一台三菱伺服J4控制起升，下降定位快停止时候，偶尔会出现抖动，然后机构就下降1-3mm，但是伺服编码器反馈的脉冲是准确的，PLC判断定位也是准确的，机构方面找不出问题，请问如果伺服电机缺相会出现这种情况吗？关键是这情况只发生在  下降取料位置和叠第一层位置时候才会，其他叠第二、三层都不会。很难判断出是机构还是电气出问题？

抖动。控制器的参数得适配。
程序也要对比定位。
配重确实也是一个要考虑的问题。如电梯。
马达的力矩等。跑位置距离。刹车。加减速。刚性。增益。