第一次遇到用伺服做调速运动，目前还没有找到解决得办法
机械是一个垂直得丝杆滑台
第一步：在零点开始快速上升到设定得位置（比如说500mm）
第二步：延时1秒，开始下降到设定位置（比如说下降200mm），等于说：行程是200mm，时间：根据实际情况设定（比如说：5秒钟走完200mm）这5秒内 速度：设定得一个加速斜率，从基底频率（0或者设定得某个值），逐步递增到设定频率（设定得某个值），在规定得时间内（也就是说5秒内），走完距离，速度也达到预定速度。
第三步：执行完上一步，频率斜率下降到一个（设定得某个速度），之后。保持当前速度运行2秒得样子。
第四步‘；运行完上一步，直接回零。


难点：运行第二步与第三步得时候，不能停顿。也就是说伺服一直在转，改变得只要速度和时间。

望前辈们，指点迷津！！
定感激不尽

台达伺服的PR模式
支持速度/位置/加减速 动态修改
前后两段命令 可选择定速或定位命令
可参考＝＞PR模式－如何中途改变 速度／位置

楼主的应用，
第一步：绝对定位命令，到座标＝５００处，延迟１秒，自动下一段命令
第二步：选速度命令，
　　　　可指定加速时间与速度，
　　　　设定延迟时间到达后，自动接下段命令
第三步：也是速度命令，
　　　　可指定加速时间与速度，
　　　　设定延迟时间到达后，自动接下段命
第四步：绝对定位命令，回到座标＝０处