一个长期以来很困惑的问题，问过很多次很多人，都说不清楚，问技术支持也无法解决。先前论坛里也问过，无满意的答复；
西门子200SMART+第3方日系伺服，走位置控制，上电回0. 寻找到参考点成功以后。运动到起始位置A点。 工作方式为从A点运动到B点，然后再返回A点。 重复运动无数次。
这个典型的例子是PLC发脉冲，伺服接收脉冲，驱动电机带动丝杆让工作台反复在A点和B点之间重复运动；
有几个疑问：
1. PLC如何判断电机当前的位置？
  这个系统里面编码器反馈是给伺服驱动器的，PLC是怎么准确的知道电机的位置呢？  咨询西门子，答复是根据发出去的脉冲数计算伺服电机的当前位置。 因为PLC并没有得到电机的反馈，所以PLC只能根据自身发出去的脉冲数，假定电机执行完了PLC的脉冲，实时计算电机位置。
    这样说白了，电机的当前位置PLC只是根据自己发送的脉冲数计算，没有反馈，没有接收电机反馈；所以如果电机没有准确的执行，那么麻烦就来了
2. 重复定位精度
  第一次从A点运动到B点，位置很准，那么第10000次呢？ 第10000次的A点和第一次的A点会有偏差吗？ 第10000次的B点和第一次的B点会有偏差吗?  能达到多大的偏差？ 怎么控制这个偏差？ 怎么监控这个偏差？ 怎么避免这个偏差？怎么处理这个偏差？  或者说你以前这种情况从来没有碰到过这个问题？
  有的人说，你不能运行几次然后回0 吗？  实际这种做法最坑，有些场合根本不让你运行的过程中回0 .  我这台机器是台辅机，配合主机的，主机是连续的节拍，中间根本不允许回0，不存在某个节拍停下让你回0.   回0 当然可以解决重复定位精度的问题，但是有些场合就是 开机上电回一次0，然后就连续节拍，运行，中间不存在回0的机会。
    伺服自身也有位置偏差计算器，就是实际接收的脉冲数跟执行掉的脉冲数比较，如果这个数值过大，可以报警。  报警当然可以，但是要的不是报警，要的是没有偏差，报警只是说有偏差了，但是偏差怎么出现的，怎么避免偏差，怎么根治偏差呢？  机械传动?  干扰？  那么机械传动要多顺畅才能保证不出现偏差？  干扰有什么参数监控？ 怎么样才能保证避免偏差呢？
   一个很常见，很简单的伺服运动定位的问题，不知道大家遇到过这方面的困惑没有？ 还请结合你实际做过的脉冲驱动伺服为例谈谈

1.PLC判断伺服的当前位置靠一个脉冲计数存储起来，当回原指令触发后会把这个脉冲存储器清零，然后用相对和绝对指令记录当前的位置脉冲数。

第一种的问题电机没又准确执行的情况，丢脉冲或其他原因干扰。
解决办法加编码器，这样能在PLC输出和执行机构中有反馈回来信号，或者用总线的控制方式。

PLC判断当前位置，总线的控制方式相对于加编码器的话，总线的控制方式更好一些，另外开关机在不回原点的情况下PLC知道当前位置只能用绝对编码器伺服。
绝对编码器总线的控制方式在断电时，把位置参数写芯片内，开机后PLC读取当前的位置参数。

2.重复定位精度
重复定位精度和第一个问题一样的。
伺服电机造成丢脉冲的情况会造成位置偏差，其他的位置偏差暂时没碰到过。
如果是电机加减速机做角度定位，这种是减速机的齿比没有除尽，所以在定位多少圈之后必须回圆一次。