我打算用编码器，变频器，三相电机和西门子的plc构成闭环系统，编码器只用单相的就行，编码器是与plc相连后，在中断程序的利用高速计数器记脉冲的个数，但是怎么写控制多段速和正反转的输出呢，不太懂怎么将这一部分的程序连接起来，有哪位大佬有西门子的定位程序可以给我一份吗，指点一下。