请问各位大神，我用DRVI   定位指令，发出去的脉冲没走完就停止了，Y0，Y1，Y2对应的剩余脉冲数怎么清零


还有就是如图所示，应用程序中这么用DRVI指令，会误操作吗

有时程序会报错，定位指令重复在一个脉冲输出上



然后这个程序，3U+2N-1PG，4轴，用了1pg之后，发现尽管是多轴运动，定位指令的脉冲和速度向一条指令中赋值比较不会出错，这个程序还没优化，定位指令用的挺多的，请各位给个建议，怎么优化比较好

还想问一下各位大神，用了ZRN指令后，因为ZRN不带方向，然后同一个轴用DRVI指令之后，输入负值脉冲不改变方向，有什么办法解决

D8140，D8142对应的是Y0，Y1再用PLSY,PLSR指令时的脉冲统计存放，


我想知道用DRVI  指令时，Y0，Y1，Y2，实时脉冲数在哪里存放，

然后我用DMOV K0 去清零剩余没走完的脉冲数

如图，我的意思是，同一个脉冲输出，就是一个电机

用了回原点指令时也要OUT Y5方向信号

这个时候用   DRVI  指令  改变脉冲数为负数时，电机方向就不会改变了


因为方向信号写在程序中，程序扫描到方向信号没导通，所以脉冲数为负数时，不会改变方向


那请问，这种情况该怎么办

现在是这个图中的定位指令总是报错，但是没有影响设备运行，但是担心会有影响，所以解决它是最主要的


回起点的程序不用回原点指令的原因就是上面我说的


用了ZRN之后，DRVI指令中的脉冲数据（触摸屏中写好的正数、负数）就不能改变方向了



大神们，求解答啊

都互锁了，脉冲输出Y2在别的定位运行时，这步也不会导通的啊，这是为啥