大家谁有自动送料机皮带程序啊，就是通过几条变频皮带机，最后一条是伺服皮带机，把物料从无序的状态排成等间隔状态，准确送给枕式包装机送料皮带的拨叉里面。
有个程序需实现思路就行谢谢了

后端调整皮带由伺服控制，前端送料皮带用变频器控制，其滚筒上装编码器（用于测皮带位移值和速度），皮带入口上装光电开关，作用有二：一是感应到物料时记录当前位移值A,将A加上一个固定长度L(L必须大于或等于送料皮带长度，因为调整是在调整皮带上执行的)，也就是说感应到物料时将调整位置C=A+L存入队列1中。二是感应到物料时将当前位移值减去上一个产品的位移值，就是与前一个产品的间隔值D，将设定的间隔值E减去当前间隔值D就等于补偿值F(可以为正，也可为负)，F=0，后端调整皮带与前端送料皮带同步运行；F>0，说明间隔小了，后端调整皮带以速度大于前端送料皮带速度运行；F<0，说明间隔大了，后端调整皮带以速度小于前端送料皮带速度运行；也就是说感应到物料时将补偿值F=E-D存入队列2中。运行中不断地读取编码器当前值G，当
G>=C（这里的G，C必须对应同一个产品）时执行补偿动作。对于PLC,必须要有电子凸轮功能才能完成前述操作

具体来说，编码器作为主轴，设一虚拟轴作为辅助轴（执行补偿功能）。当F=0，辅助轴位移=0，伺服输出轴与主轴同步;F<>0，伺服输出轴的运动由主轴位移叠加上辅助轴的补偿位移F

实际操作中，只要设定好相关的参数，凸轮曲线是一条45°的直线，只要算出F,伺服的补偿动作会自动给出，补偿运动的速度等都不需要我们操心。以上操作是针对三菱PLC来说的，至于其他的PLC，我想，只要有电子凸轮功能，都可以达到同样的效果。

我认为应该是马达转一圈，拨叉向前走一个位置，也就是说马达转一圈对应一个拨叉。这样就好确定原点了，当感应到Z脉冲信号
X7后伺服再向前走设定的脉冲数再停下来，这个就是拨叉的原点，以原点为参考点，伺服当前值相对于原点的距离就是拨叉位置