3286096
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楼主  发表于: 2019-12-26 08:43
现在公司有一台机要设计到摆盘,盘上面有很多产品,想问一下大家有没有好的摆盘方法计算。是不是只有计数方法摆盘,因为盘上面的产品比较多,计数的话伺服的位置走的比较多。
a918126889
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1楼  发表于: 2019-12-26 20:55
平面的吗 ?
我正在写一个搬运 分拣的程序  位置号也是很多
你这个没什么条件 和交互信号 应该也挺好写的 假设是个6*6的盘
IF 取料完成上升沿  THEN   i:=i+1  
IF 排盘完成  THEN   i:=0  
CASE  i OF
1,2,3,4,5,6 :X轴先去i 号位,Y轴在去1号位,Z轴在去放料位,气阀动作,动作完成,回到取料位
7,8,9,10,11,12 :X轴先去i -6号位,Y轴在去2号位,Z轴在去放料位,气阀动作,动作完成,回到取料位
..........
31,32,33,34,35,36 :X轴先去i -30号位,Y轴在去6号位,Z轴在去放料位,气阀动作,动作完成,回到取料位
END_CASE
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