最近做个分穴摆盘的机器，现有一款产品是16穴，加工完成后要一个三轴把它放入相对应的16个盘子里面，一次加工一个产品，三轴取产品在同一个位置，一个盘子只能摆同穴号的产品，要摆16个盘子，这样的该怎么写程序呢？目前用的是三菱PLC,请各位大哥教下我？

产品穴号是连着来的吗？如果是只需要记录一个盒子数就行，如果不是，那就得用变址列16个D去记录每盘盒子数。
再者还得盒子是标准尺寸，先根据穴号用绝对定位走每个盒子的第一个盒子位置，然后根据盒子数D计算好位置，用相对定位走具体盒子。
...........纯属理论探讨！

引用

引用第6楼陈梦瑶于2019-05-04 17:35发表的  :
我现在也遇见同样问题，检测机出来之后需要将产品按规格不同分成24种不同的放入对应的框中，关键是检测出来之后还有一节流水线，后面没有能分辨的东西，只是单纯的感应器感应物料，而后面是三个伺服控制六个吸盘分料，怎么让伺服去分辨该吸那一块呢，要是按步距来算的话，万一中间掉一个就全乱套了。头疼中。

出完以后是不是要下完料才会出第二次？如果是还有的弄。
你担心的掉了，既然是吸盘，不应该是用负压表去感应吗？做个报警撒

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引用第9楼wangdai527于2019-05-05 08:18发表的  :
产品穴号是连着来的吗？如果是只需要记录一个盒子数就行，如果不是，那就得用变址列16个D去记录每盘盒子数。
再者还得盒子是标准尺寸，先根据穴号用绝对定位走每个盒子的第一个盒子位置，然后根据盒子数D计算好位置，用相对定位走具体盒子。
...........纯属理论探讨！

模拟机械手轨迹方式，假设D101-D106存储每个盒子已放产品个数，现在来一个产品，检测是5号，那就先DDRVA让XY轴走到5号盒子的待放料位，然后根据D105中数值，假设是12，就是第二排第二列，计算出准确的放料位置，再用DDRVI让XY走过去，最后Z轴放料。看你是不是干涉，如果不干涉，直接回取料位置，如果干涉还得先回下待放料位。
思路大概是这样，但是具体细节还得仔细斟酌。