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楼主  发表于: 2019-05-02 21:17
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我PLC频繁通信，但人为感应到安全光栅，给机器人暂停，暂停信号会停止机器人通信。这个如何解决机器人正在通信时暂停无效，等通信完成再给出暂停。因为TCP不知道他们什么时候通信完成。这个怎么解决
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1楼  发表于: 2019-05-02 21:51
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也就是socket通信机器人是客户端，PLC做服务器，当人为碰到安全光栅时，机器人必须暂停，机器人暂停意味着通信也暂停了，但如果此时正在通信，会导致通信超时异常报警，设备复位后程序无法继续运行下去。
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2楼  发表于: 2019-05-02 21:52
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PLC这边不知道机器人什么时候通信完成，没有什么标志位，结果程序就不知道如何处理等待通信完成，PLC再给出暂停
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3楼  发表于: 2019-05-03 10:14
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国产艾福特机器人