之前发帖向大家请教过这个问题，想办法让机构工程师加了一个极限sensor

还是步进马达，无零点信号，只有一个原点sensor和极限sensor，原点在左，极限在右
采用计数器2方式回原点。

第一种情况：向左回原点，分三种情况：

1 停在原点感应器右边，原点指令发出后按设定的方式回原点，没疑问。
2 停在原点感应器上，原点指令发出后会自动先向右移动，走出原点范围后再向左回原点，没疑问。
3 停在原点感应器左边，这种情况目前比较纠结，目前想的办法是：回原点前检测当前位置，比如停在原点左侧时当前位置脉冲数<0，那可以自己写程序，先让他向右经过原点，再启用回原点
   关键就怕断电以后，人为手动移动过马达，再上电时读取的位置就错了，这样的话再按上面的方式回原点就有问题

第二种情况：向右回原点，也分三种情况：

1 停在原点右边，原点指令发出后向右移动，碰到极限后反转向左找原点，没疑问。

2 停在原点感应器上，原点指令发出后先自动向左，走出原点范围后向右找原点，没疑问。

  或者可以启动指令前先检测原点sensor，on的话向右走一段距离，然后再指令回原点，同情况1

3 停在原点左边，指令发出后正常向右找原点。



第二种情况就算断电后手动移动马达，开电后再回原点依旧不会有问题。


结论：原点在极限左侧时，首选向右回原点

          原点在极限右侧时，首选向左回原点

当然，具体往哪个方向还得看实际需求。


以上是这两天看手册资料得出的浅薄结论，纯属抛砖引玉，请大家指正。

最简单的 ，用绝对编码器，不用回原点，不纠结了吧