jesonup
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楼主  发表于: 2018-10-23 16:50
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图片：
最近在做一个项目，有点类似上图中的控制方式，但是实际中是有很多轴的，没有任何缓存摆棍的机构。我只画了主要思路的部分，请各位看看觉得可行吗？没接触过张力控制这块。
雨落樱花
好吃懒作
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1楼  发表于: 2018-10-24 09:10
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力矩模式的话最好加反馈吧，卷径越来越大，需要的力矩也会变化的，理想的方案是力矩模式加检测做PID闭环，速度跟随主机速度线性做限制。
不加检测做也可以，求个大概线性来获取力矩的当前值，速度限制还是要做，就是线性不好的话做起来可能要手动微调。