S7-1200  PID闭环运算  SCL  编写     不使用PID指令，自己编写算法。  博途V14    SP1可打开程序  带注释

FUNCTION_BLOCK "块_1"
{ S7_Optimized_Access := 'TRUE' }
VERSION : 0.1
   VAR_INPUT
      p值 : Real;
      积分 : Real;
      反馈值 : Int;
      设定值 : Real;
      PID死区 : Real;
      PID上限 : Real;
      PID下限 : Real;
   END_VAR

   VAR_OUTPUT
      输出控制值 : Real;
      反馈过程值 : Real;
      PID输出 : Int;
   END_VAR

   VAR_TEMP
      当前误差 : Real;
      上次误差 : Real;
      计算当前输出值 : Real;
      计算上次输出值 : Real;
      反馈过程值临时存储 : Real;
      输出过程值临时存储 : Real;
   END_VAR


BEGIN
    
    #反馈过程值临时存储 := INT_TO_REAL(#反馈值);//反馈值转成浮点数存入到临时存储区。
    #反馈过程值 := (#反馈过程值临时存储 - 0.0) / 27648.0 * (#PID上限 - #PID下限) + #PID下限;//反馈过程值处理公式。
    #当前误差 := #设定值 - #反馈过程值;//算出当前误差值。
    IF  ABS(#当前误差)<#PID死区 THEN//PID死区大于当前误差的绝对值时。（使用绝对值表示无论是整数还是负数都不允许超出比较范围）。
        #计算当前输出值 := 0;      //如果上述条件成立，当前输出值为0.
    ELSIF  ABS(#当前误差)>=#PID死区 THEN//PID死区小于等于当前误差，执行下面公式。
        #计算当前输出值 := #p值 * (#当前误差 - #上次误差) + #积分 * #当前误差;//此公式在S7-200PID课程有讲，PID输出=p值*(当前误差-上次误差)+积分*当前误差。
    END_IF;
    #输出控制值 := #计算当前输出值;//将当前值输出值传送到输出控制值，再进行下一步处理。
    IF #输出控制值 > #PID上限 THEN//如果输出控制值大于PID上限值。
        #输出控制值 := #PID上限;//将上限值写入输出控制值。
    ELSIF #输出控制值 < #PID下限 THEN//如果输出控制值小于PID下限值。
        #输出控制值 := #PID下限;//将下限值写入输出控制值。
    END_IF;
    #上次误差 := #当前误差;//处理完成将当前误差写入上次误差。
    #计算上次输出值 := #输出控制值;//处理完成将输出控制值写入上次输出值。
    #输出过程值临时存储 := (#输出控制值 - #PID下限) / (#PID上限 - #PID下限) * 27648.0 + 0.0;//PID输出处理成0.0--27648.0范围。
    #PID输出 := REAL_TO_INT(#输出过程值临时存储);//再小数0.0--27648.0转换成16位整数0-27648范围。
END_FUNCTION_BLOCK

#计算当前输出值 := #p值 * (#当前误差 - #上次误差) + #积分 * #当前误差;
這PID 有點問題, 好像不是很純正
還是感謝分享

正確的PD 控制器如下計算方式

#计算当前输出值 := #p值 *   #当前误差+ #微分 * (#当前误差 - #上次误差)