纸箱垛码卡板，纸箱尺寸不定，多层堆垛，感觉很麻烦，这是专业厂家干的活，不是随便可搞定的

去年做了一个PLC加伺服做了跟这个一样的，两轴，设定限制参数纸箱参数，然后保存在配方，每一个新产品新建一遍新的参数，下次使用调用配方自动码垛，一个急停，一个循环，加一个限位控制，一个光栅，加两轴原点信号，在任何地方光栅检测到信号就暂停(比如感应到有人进去，预防撞人就暂停)，按复位就继续码垛，用限位获取取纸箱的位置，根据限位算高度，按层数码垛，这个不是很合理，但只有这个条件只能这么做，精度不高可以这样做，采用真空吸盘吸起来码垛，要注意纸箱吸起来重心往下会下坠，纸箱会变形。