现有伺服电机端直接连接一个同步轮，齿距是5毫米，齿数是28个齿，从动轮齿距也是5毫米，齿数是72个齿，这样要怎么样计算转一圈移动多少距离

同步轮或同步带相邻两个齿的中心距离称为节距，只有相同节距的同步轮和同步带才能匹配传动。
伺服电机相连的同步轮为主动轮，另外一个为从动轮。
如楼主所描述：
主动轮节距是5毫米，齿数是28个齿，则主动轮节周长为：28*5=140mm
从动轮节距是5毫米，齿数是72个齿，则从动轮节周长为：72*5=360mm
当伺服电机的输出轴带动主动轮转动一圈时，直线移动距离为：140mm
换算到从动轮，会转动28/72圈，直线移动距离同样等于28/72*360=140mm
因为同步带是不会拉长的，所以在主动轮和从动轮上的移动距离相等。