不知道用先入先出指令能不能实现你的要求，8个工位的坐标是固定的，每个工位对应有一个传感器，那有工件的工位就知道了4个工件的伺服坐标，然后好办了。

所谓先入先出就是先存储的数据先读取，后存储的数据后读取，可以理解为，8个工位谁先有工件放入就先读取该工位的信息。并且可以同时存储多个数据不被干扰。你先读取数据信息，然后移动取料，取料完成后再读取数据，再取料，后面又有新的工件放入会自动存储，并且按先后顺序排列。你只需读取一个运送一个，再读取一个再运送一个，就好象银行排队存钱一样。

不需要人为按入库信号，你工件下面的感应开关感应到就自动存储信息。